非標(biāo)自動(dòng)化項(xiàng)目中會(huì)用到各種各樣的供料機(jī)，其中堆棧式供料機(jī)是比較常用的一種，通常都是用伺服電機(jī)頂升供料。

硬件配置通常為：垂直軸伺服電機(jī)要帶抱閘（斷電抱閘上電釋放，這個(gè)前面有文說(shuō)過(guò)，不知道的去翻翻看），直線位置上有兩個(gè)極限傳感器和一個(gè)原點(diǎn)傳感器。頂升托盤上有一個(gè)傳感器來(lái)檢測(cè)托盤是否有料，可以是光電傳感器也可以是接近傳感器，根據(jù)產(chǎn)品的材質(zhì)來(lái)定，推薦使用接近傳感器，金屬材質(zhì)使用電感式，非金屬材質(zhì)使用電容式。頂部供料位有檢測(cè)供料到位傳感器，這個(gè)傳感器考慮成本通常使用光電傳感器。

設(shè)計(jì)時(shí)要把原位傳感器放置在靠近下位極限傳感器的地方，這樣上電后原點(diǎn)回歸的時(shí)候頂升托盤一定是往下運(yùn)行，因?yàn)椴恢懒蟼}(cāng)內(nèi)有多少產(chǎn)品，往上運(yùn)行容易溢出產(chǎn)品。

頂部供料位使用光電傳感器不容易精準(zhǔn)檢測(cè)到產(chǎn)品，尤其產(chǎn)品是很薄的時(shí)候，可以考慮對(duì)射光纖傳感器（最好使用槽型光纖傳感器）或者激光傳感器，即使這樣也不容易調(diào)節(jié)到比較精準(zhǔn)的位置。其實(shí)主要是控制上問(wèn)題，只要改一下控制流程就可以比較精準(zhǔn)的檢測(cè)，這個(gè)精準(zhǔn)是相對(duì)的，不是絕對(duì)的，通常情況下能夠滿足使用要求。

在控制中最錯(cuò)誤的做法就是把伺服電機(jī)當(dāng)普通電機(jī)使用，上下運(yùn)行使用連續(xù)運(yùn)動(dòng)，停止完全靠傳感器的位置檢測(cè)，這樣就完全失去了使用伺服電機(jī)的意義。伺服控制時(shí)需要提前設(shè)定兩個(gè)位置，一個(gè)就是最低位，也就是放料位，一個(gè)就是最高位，這個(gè)最高位比較講究，就是在頂升托盤只有一個(gè)產(chǎn)品存在，并且頂部傳感器能夠檢測(cè)到，一旦取走該產(chǎn)品，頂部傳感器可能就無(wú)法檢測(cè)到。有了這兩個(gè)位置設(shè)定之后，每次上升時(shí)就直接使用絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)，位置設(shè)定就是最高位，這個(gè)時(shí)候的運(yùn)動(dòng)速度是快速運(yùn)動(dòng)，一旦在運(yùn)動(dòng)中頂部傳感器檢測(cè)到產(chǎn)品伺服電機(jī)就立即停止，然后伺服電機(jī)低速往下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)頂部傳感器檢測(cè)不到產(chǎn)品后停止，接著伺服電機(jī)再低速往上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)頂部傳感器檢測(cè)到產(chǎn)品停止，這樣就完成了一次供料定位。當(dāng)在供料位產(chǎn)品被取走之后就重復(fù)剛才低速運(yùn)動(dòng)的部分，就可以完成多次供料定位。

供料控制中使用兩種速度來(lái)接近頂部傳感器是這個(gè)應(yīng)用的精妙之處，既能精確控制位置，還不浪費(fèi)供料時(shí)間。時(shí)間匆忙沒(méi)有時(shí)間把完整的控制流程圖做出來(lái)了，以后有時(shí)間再提供給大家，感興趣的朋友也可以自己去寫流程圖，歡迎發(fā)給我一起交流。