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無刷電機的快速定位與穩(wěn)定控制


發(fā)布時間：2021-04-26 01:49:27
無刷電機的位置控制可以是位置+速度+轉(zhuǎn)矩的形式，也可以是位置+轉(zhuǎn)矩的形式。
無刷電機的快速定位與穩(wěn)定控制
 
 
位置環(huán)一般只有比例環(huán)節(jié)，因為速度到位置的模型往往是明確的。由于負載以及摩擦等其它因素的存在，力和加速度不存在某種特定的數(shù)學(xué)關(guān)系，所以速度環(huán)和電流環(huán)一樣，往往需要加上積分環(huán)節(jié)。
要做到位置控制的快速、穩(wěn)定、不超調(diào)，需要軟、硬件各個環(huán)節(jié)的有效配合。各個模塊的代碼執(zhí)行時間需要精準把握，電流檢測的準確度以及位置反饋的準確度都直接影響著位置環(huán)的控制效果。
前饋往往能提高系統(tǒng)的響應(yīng)，因此，位置控制環(huán)節(jié)也需要加入適當?shù)那梆伃h(huán)節(jié)。
我們?yōu)榭蛻舳ㄖ崎_發(fā)的伺服電機控制器，配合外轉(zhuǎn)子伺服電機，控制快速、穩(wěn)定、不超調(diào)，可用在舵機、機械臂等需要高精度位置控制的場合。


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