#include       //包含51單片機(jī)寄存器定義的頭文件

sbit S1=P1^4;           //將S1位定義為P1.4引腳

sbit S2=P1^5;           //將S2位定義為P1.5引腳

sbit S3=P1^6;           //將S3位定義為P1.6引腳

unsigned char keyval;   //儲(chǔ)存按鍵值

unsigned char ID;       //儲(chǔ)存功能標(biāo)號(hào)

/*************************************************

函數(shù)功能：軟件消抖延時(shí)（約50ms）

**************************************************/

void delay(void)

 {

   unsigned char i,j;

for(i=0;i<150;i++)

  for(j=0;j<100;j++)

    ;

 }

/************************************************

函數(shù)功能：步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)延時(shí)，延時(shí)越長(zhǎng)，轉(zhuǎn)速越慢

*************************************************/

void motor_delay(void)     

{

unsigned int i;

    for(i=0;i<2000;i++)

         ;

}

/************************************************

函數(shù)功能：步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)

*************************************************/

void forward( )

  {

   P0=0xfc;           //P0口低四位脈沖1100

motor_delay();   

P0=0xf6;           //P0口低四位脈沖0110

   motor_delay();

P0=0xf3;           //P0口低四位脈沖0011

   motor_delay();

P0=0xf9;          //P0口低四位脈沖1001

   motor_delay();

  }

/************************************************

函數(shù)功能：步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)

*************************************************/

void backward()

  {

   P0=0xfc;            //P0口低四位脈沖1100

motor_delay();

P0=0xf9;           //P0口低四位脈沖1001

motor_delay();

P0=0xf3;           //P0口低四位脈沖0011

motor_delay();

P0=0xf6;           //P0口低四位脈沖0110

motor_delay();

  }

/************************************************

函數(shù)功能：步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)

*************************************************/

void stop(void)

{

      P0=0xff ;          //停止輸出脈沖

}

/*************************************************

函數(shù)功能：主函數(shù)

**************************************************/

void main(void)           

{

TMOD=0x01;               //使用定時(shí)器T0的模式1

  EA=1;                    //開總中斷

  ET0=1;                   //定時(shí)器T0中斷允許

  TR0=1;                   //啟動(dòng)定時(shí)器T0

 TH0=(65536-500)/256;      //定時(shí)器T0賦初值，每計(jì)數(shù)200次（217微秒）發(fā)送一次中斷請(qǐng)求

 TL0=(65536-500)%256;      //定時(shí)器T0賦初值

  keyval=0;                //按鍵值初始化為0，什么也不做

  ID=0;

    while(1)

   {   

switch(keyval)           //根據(jù)按鍵值keyval選擇待執(zhí)行的功能

  {

  case 1:forward();   //按鍵S1按下,正轉(zhuǎn)

    break;

  case 2:backward();  //按鍵S2按下 ，反轉(zhuǎn)

    break;

  case 3:stop();     //按鍵S3按下，停轉(zhuǎn)

    break;  

 } 

 }

}

/*************************************************

函數(shù)功能：定時(shí)器T0的中斷服務(wù)子程序

**************************************************/

void Time0_serve(void) interrupt 1 using 1

{

   TR0=0;                       //關(guān)閉定時(shí)器T0

   if((P1&0xf0)!=0xf0)          //第一次檢測(cè)到有鍵按下

  {

    delay();              //延時(shí)一段時(shí)間再去檢測(cè)

 if((P1&0xf0)!=0xf0)   //確實(shí)有鍵按下

{

   if(S1==0)        //按鍵S1被按下

   keyval=1;

   if(S2==0)        //按鍵S2被按下

 keyval=2;

if(S3==0)        //按鍵S3被按下

 keyval=3;    

  }

 }

  TH0=(65536-200)/256;         //定時(shí)器T0的高8位賦初值

  TL0=(65536-200)%256;         //定時(shí)器T0的低8位賦初值

  TR0=1;                       //啟動(dòng)定時(shí)器T0

｝